日本FanucR2000ic工业机器人模型详细开箱
日本FanucR2000ic工业机器人模型详细开箱
结果一发不可收拾，最终变成全职搞相机的了。
实话实说，做工程师的那些年，可能是我人生中最开心的几年
我从小喜欢机械，工作跟爱好结合在一起
每天不断感受机械，工程，逻辑的美感
也许这就是所谓“男人的浪漫”吧
废话说了一堆，说回今天的产品
汽车行业现在越来越普遍地采用机器人作业，所谓机器人，不是像高达一样的人形机器人，其实主要就是各式各样的“机械臂”
大致是下图这么一个画风（奥迪斯洛文尼亚工厂）
使用机器人可以大幅提升作业效率跟准确度，这个展开说没完了
暂且按下不表
汽车行业的机器人一般以德国KUKA跟日本FANUC为主
（前者已被美的收购，是的就是中国那个做家电的美的）
前不久前同事送了我个fanucR-2000模型，
没想到打开实物把我给感动到了
我其实之前就有过一个R-2000模型，那玩意儿做工简陋
材料粗糙，实在不好啥意思拿出来
放张图大家感受一下，左侧是之前的模型，机器上不少结构
比例都有明显的错误
细节少得可怜，颜色是玩具的明黄色，不像发那科的官方产品
这回拿到的这个版本是官方给客户做动作演示用的教学模型
相比之前的纪念品玩具简直强太多了
这玩意儿产品目录里是当配件拿来卖的
分享给大家，顺便借这机会给大家简单介绍下这台工业机器人
（我也不是专家，难免出现纰漏，先提前打招呼了）
先上几张真机图给大家感受一下，真机图用的是R-2000/165F
模型是210F，其实差不多，具体后面再说
R-2000设计的主要功能是作搬运，激光焊接，装载等等操作
可以提起上百公斤的物体，同时在数米的运动范围内
公差只有正负0.2mm（可以找把尺感受下，0.2mm是多大）
机器人的腕部位置可以装载各种装置来实施作业
常见的有机械爪，真空吸盘，焊接机，电磁吸力组件等等
接下来我们通过模型跟真机图片一起来聊聊细节
（后面提的大多是真机参数而不是模型参数）
灰色部分是机器人的底盘
用8 个M20×65 化学螺栓安装到机座上
(拉伸强度1200N/mm2 以上)
几个孔也同时作为吊装用孔，在需要吊装机器人的时候进行搬运固定（使用2.5吨以上吊车施工），需注意重心，以免翻车......
底盘的背面是一系列的接口
尾部这个位置主要用来连接（从左到右）
动力电缆，信号电缆，空气入口接地端子，等等
补一张真机图供大家进一步脑补~
有些同学可能不明白，机器人不是用电的么，空气接口是干啥的
据我了解这玩意儿是用来跟机载气动组件配合的
比如这空吸盘？（我猜的）
这玩意儿有各种型号
我们这款是R-2000iC/ 210F
除此以外还有165F，125L等等，代表对应的可搬运重量，210F就是210kg，以此类推
机器自重差不多1吨的样子（不含控制部）
真机在底盘上有一块规格铭牌的
上面印有型号，制造日期，最大承重等等信息
红色部分是伺服电机全机一共6组
对应M1-M6 这六台电机
后面黄色圆筒部分是平衡缸
当中有个连杆机构，模型没做出来
真机动起来挺带感的
前面这部分叫手腕单元
末端黑色部分是执行器安装面
用来安装前面提到的各种操作组件
由于力臂的原因，手腕部的210KG其实是最大承重
实际会根据距离的变化有所降低
这台模型本意应该是给厂家做教学用的，自由度仿真跟真机很像
比如官方教程里就以这个反折的动作举例
J3手臂翻转时会与J2平衡杠发生干涉就能模拟出来
模型的平衡做的不错，即使伸到最远距离也不会翻车
这位置的灰线在真机上其实包裹了电缆的灰色外套
可以参考这张图，灰色外套有时候会破损，必须及时修复
这个位置是平衡杠的注油口
美孚，壳牌啥的都能用
美孚的话用EP2
背后这个黑色方块位置是电池仓，说出来你别不信
里面是4节1号碱性电池，主要用来记录各轴的位置数据
跟给石英手表换电池一样，每次换完要同时更换密封胶圈
手指的这个黄色部分是J3减速机，上方部位有一个排脂口
背面是加脂口，模型上没做出来
R2000设计的全年运转时间为3840小时，也就是平均一天工作10个半小时（并不是所有工厂都三班倒开足24小时）
当然了，这玩意儿也可以更长时间连续工作，比如一年工作7680小时，检修周期缩短为一半就行了
检查内容一半包括，渗油检测，空气套件检测，震动异响检测，定位精度检测，系统报错检测等等
放一张检测表（局部）给大家感受下
机器人上有6个位置有零点标注，一般出厂时候就已经调整完毕后续如果出现偏差，需要再重新调整
零点标尺这厂家没做出来
可能觉得不太重要吧
（的确也太小了）
最后拿个相机给大家比一下尺寸，大家心里有个数，放家里或者办公室做个摆件可以说逼格很高了（我是真很喜欢）
重量是360g，另外还是要给部分要求特别高的朋友打个预防针
这玩意儿我自己觉得做工是足够好了，我自己这里都过不去的产品不可能分享给大家
但要是非要盯着各个细节看，什么水口，胶痕，那还是别买了
真不是艺术品，别想多了
如果有心的话，可以把这玩意儿当素体模型来进行进一步的加工优化，想象空间可以说很丰富了
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